p;   “虽然这个问题主要出现在动平衡计算上，不过，机器人姿态测量也存在这个问题，就是很多测试点是关联变化的，需要了解所有的关联关系才能得出处于什么姿态。”刘工。

    “你看这个论文写的，我没有看到她定义姿态。”宁老。

    “是呀，她的方法根本就不会输出某一个姿态的定义，而是直接把当下这个姿态的参数，以一种结构传导给后面的拟脑计算。”刘工。

    “这个思路可以实现吗？”宁老。

    “看着是这样的，不过我们现在还不明白这样做的意义，关键是我们没有这样的底层模型，多元关联拟脑的模型，所以无法验证。”刘工。

    “如果一个机器人自己能够测定自己的姿态，同时又能够自己计算出动平衡，是不是比我们现在的思路要先进的多？”宁老。

    “不明觉厉，比我们以前的思路要。。。值得研究。。”刘工思考着回答。

    “是呀，我们以前的思路，追求的动态平衡是测量及定义出来的，在机器人行走过程中，用测量值和设计规范值来规定状态变化过程，而不是计算状态变化过程。”宁老。

    “对，我们规定了一个机器人从一个平衡态到下一个平衡态的整个过程，这些过程是固定的。”刘工。

    “对呀，这些过程是测量结果，就是在确定平衡的状态下，我们作为固定流程采用，而不是实时计算出来的平衡态。”宁老。

    “是的，我们无法计算平衡态，因为影响平衡态的因素太多了，符合~~，对，您看论文里面这句话，关联且有序，无法测定。”刘工指了指屏幕。

    “是的，是的，我们原有的系统因为是固定流程，一旦在固定流程中出现不可预测的力怎么办？”宁老。

    “先提前假设一个力，例如从侧面多一个推力，感应到大小，我们提前设定预案，用分叉计算去判断应对。”刘工。

    “对不可预测，或者超出你的预测预案的怎么解决？”宁老。

    “按照击倒终结，然后把击倒状态作为起点状态，重新再站立起来。”刘工。

    “这样不觉得很麻烦吗？聪明的人可以让机器人进入击倒重起循环。”宁老。

    “没办法，如果发生那样的问题，就像计算机重启一样，必须重新计算，所以我们现在对机器人的样子限制很大，尽量让机器人不出现被击倒的现象。”刘工。

    “傻大脚机器人，所有都为了提供平衡的稳定状态，技术不够体型凑，但是，这样的机器人失去了太多灵活性，很多需要机器人完成的任务，它们反而不如人。”宁老。

    “或者是限制机器人的动作，看着像人的机器人，实际上可以完成的动作很单调。”刘工补充一下。

    “嗯，技术不够体型凑，或者是降低技术凑体型。”宁老。

    “确实呀，重新计算力平衡，影响制约的因素太多，而且这些因素。。。不只是关联且有序无法测定，还有关联且无序无法测定的，算法实现很麻烦的。”刘工。

    “嗯，你看她用的理论是什么？多元关联拟脑模型，态输出，这个模型和理论，我们还没有使用过。”宁老回忆着什么。

    “这个理论，可能会颠覆我们现在的测量计算的成果，本来预计三个月后发布出去，给第一代拟人型机器人测试使用，现在看要不要发布了？”刘工说话时看着宁老。

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